Ingenuity mala počas šiesteho letu problémy, opäť pre softvérovú chybu

ZDROJ | NASA/JPL-Caltech

Helikoptéra Ingenuity sa počas testovacích letov na Marse stretla s ďalšou softvérovou chybou. Po problémoch so samotným vzletom sa helikoptéra začala počas šiesteho letu nebezpečne kývať zo strany na stranu. Napriek tomu napokon pristála bez poškodenia. Vedci už poznajú príčinu letovej anomálie.

Helikoptéra Ingenuity mala na 91 marťanský deň (sol) naplánovaný šiesty let, počas ktorého mala vytvoriť stereo snímky vopred vybranej záujmovej lokality. Vedci preto inštruovali Ingenuity, aby vzlietla do výšky 10 metrov a následne odletela 150 metrov smerom na juhozápad rýchlosťou 4 m/s.

Plánovanú trasu preletela helikoptéra bezchybne, následne sa však začala nečakane upravovať svoju rýchlosť a náklon dopredu a dozadu v kmitavom vzore, ktorý opakovala až do konca letu. Pred pristátím palubné senzory zaznamenali odchýlku náklonu o viac ako 20 stupňov. Helikoptéra vykazovala aj značné výkyvy v spotrebe energie, s ktorou musí systém vzhľadom na obmedzené možnosti nabíjania a kapacitu batérie pracovať skutočne opatrne.

Ingenuity využíva na sledovanie svojho pohybu palubnú zotrvačnú mernú jednotku (IMU), ktorá meria zrýchlenia a rýchlosti rotácie. Akumuláciou týchto dát je časom možné IMU využiť aj na odhad pozície, rýchlosti a výšky helikoptéry.

Sám o sebe by ale takýto lokalizačný systém nebol dostatočne presný. Ingenuity preto koriguje dáta z IMU s dátami z navigačnej kamery umiestnenej na spodnej časti, ktorá sníma povrch Marsu 30 snímkami za sekundu. Pri každej dodanej snímke navigačný systém kontroluje čas vytvorenia snímky a na základe rozdielov medzi snímkami a dát z IMU stanoví pozíciu helikoptéry.

Pri šiestom lete zhruba v 54 sekunde letu sa v systéme doručovania snímok do navigačného systému vyskytla chyba, ktorá spôsobila stratu jedinej snímky. Všetky ďalšie snímky tak smerovali do navigačného systému nesprávnym časom ich vytvorenia, čo následne spôsobilo nesprávne výpočty navigačného systému o aktuálnej polohe helikoptéry. Ingenuity sa tak snažila nesúlad medzi dátami počas letu neustále naprávať, čo spôsobovalo jej kývanie do strán.

Ingenuity napokon pristála bezpečne späť na povrch červenej planéty zhruba 5 metrov od pôvodne naplánovaného miesta pristátia. Helikoptéra pristála bezpečne aj vďaka tomu, že vedci s podobnými odchýlkami počítali už pri návrhu navigačného systému a taktiež vďaka tomu, že Ingenuity už na samotné pristátie nevyužíva obrazové dáta, iba systém IMU.

ZdrojNASA

Komentáre k článku